روایتی چھ محور روبوٹ کی بنیادی ساخت اور خصوصیات

روایتیایکسس روبوٹسبنیادی طور پر جسمانی ساختی اجزاء، ریڈوسر، سرو موٹرز، کنٹرولرز وغیرہ پر مشتمل ہوتے ہیں۔

اہم ساختی اجزاء

ایک صنعتی روبوٹ کا جسم گھومنے والی مشین کی بنیاد، ایک بڑا بازو، ایک چھوٹا بازو، اور دیگر حصوں پر مشتمل ہوتا ہے، اور یہ روبوٹ کے باہر سب سے براہ راست مکینیکل ڈھانچہ ہے۔ روبوٹ کے جسم کے ساختی اجزاء میں مختلف مواد جیسے کاسٹ آئرن، کاسٹ اسٹیل، کاسٹ ایلومینیم، اور ساختی اسٹیل شامل ہیں۔

کم کرنے والا

ریڈوسر روبوٹ کے مختلف جوڑوں کا بوجھ اٹھانے کے لیے استعمال ہوتا ہے۔ موٹر کے ذریعے ہائی-اسپیڈ اور کم ٹارک آؤٹ پٹ کو کم-اسپیڈ اور ہائی ٹارک میں تبدیل کر دیا جاتا ہے، اس طرح روبوٹ کے ہر ایک محور کے آؤٹ پٹ ٹارک کو بڑھاتا ہے اور اسے بڑے بوجھ کو برداشت کرنے کے قابل بناتا ہے۔ روبوٹس کو کم کرنے والوں کے لیے بہت زیادہ تقاضے ہوتے ہیں، جس کے لیے چھوٹے حجم، چھوٹے بڑے پیمانے، زیادہ کمی کا تناسب، زیادہ درستگی، اور اثر مزاحمت کی ضرورت ہوتی ہے۔

فی الحال ملٹی جوائنٹ روبوٹس میں بڑے پیمانے پر استعمال ہونے والے ریڈوسر کی دو اہم اقسام ہیں: آر وی ریڈوسر اور ہارمونک ریڈوسر۔ RV کم کرنے والوں کو عام طور پر بھاری بوجھ والی پوزیشنوں میں رکھا جاتا ہے جیسے کہ بوم اور کندھے ان کی زیادہ سختی اور گردش کی درستگی کی وجہ سے؛ ہارمونک ریڈوسر بازو اور کلائی پر رکھا جاتا ہے۔

ڈرائیو کمپنیntrol نظام

ڈرائیو کنٹرول سسٹم بنیادی طور پر روبوٹ کو سیٹ موشن پیرامیٹرز کے مطابق منتقل کرنے کے لیے استعمال کیا جاتا ہے۔ اس میں بنیادی طور پر سروو ڈرائیورز، سرو موٹرز اور کنٹرولرز شامل ہیں۔

(1) سروو موٹرز بنیادی طور پر روبوٹ کے جوڑوں کو چلانے کے لیے استعمال کی جاتی ہیں، جس میں زیادہ سے زیادہ طاقت سے بڑے پیمانے پر تناسب اور ٹارک سے جڑتا تناسب، زیادہ شروع ہونے والا ٹارک، کم جڑتا، اور ایک وسیع اور ہموار رفتار کی حد کی ضرورت ہوتی ہے۔

(2) سروو ڈرائیور ایک ایسا آلہ ہے جو سروو موٹر کو حرکت دینے کے لیے چلاتا ہے۔ کنٹرولر کی ہدایات کے مطابق، سروو ڈرائیور سروو موٹر کو متعلقہ کرنٹ دیتا ہے تاکہ یہ یقینی بنایا جا سکے کہ سروو موٹر مطلوبہ رفتار، سرعت، آپریٹنگ پوزیشن اور دیگر حالات کے مطابق حرکت کرتی ہے، اس طرح یہ یقینی بناتا ہے کہ روبوٹک بازو کی حرکت مقررہ ضروریات کو پورا کرتی ہے۔

(3) کنٹرولر دستی طور پر اپنے اندرونی پیرامیٹرز کو مختلف افعال جیسے پوزیشن کنٹرول، رفتار کنٹرول، اور روبوٹ کا ٹارک کنٹرول حاصل کرنے کے لیے سیٹ کر سکتا ہے۔

روایتی چھ محور والے صنعتی روبوٹس میں عام طور پر چھ ڈگری آزادی ہوتی ہے، بشمول گردش (S-محور)، نچلا بازو (L-محور)، اوپری بازو (U-محور)، کلائی کی گردش (R-محور)، کلائی کی جھولی (B-محور)، اور کلائی{5})۔ آخر میں 6-ڈگری-آزادی کی تحریک حاصل کرنے کے لیے 6 جوڑوں کی ترکیب کریں۔

Axis1: پہلا محور وہ حصہ ہے جو بیس کو جوڑتا ہے، جس میں پورے روبوٹ کا وزن اور بیس کے بائیں اور دائیں گردش ہوتی ہے۔

Axis2: روبوٹ بازو کے آگے اور پیچھے کی طرف جھولے کو کنٹرول کریں۔

Axis3: روبوٹ بازو کے آگے اور پیچھے کی طرف جھولے کو کنٹرول کریں۔

Axis4: روبوٹ بازو کی گردش کو کنٹرول کریں۔

Axis5: روبوٹک بازو کی کلائی کی گردش کو کنٹرول اور ٹھیک ٹیون کرتا ہے، عام طور پر گرفت کے بعد مصنوعات کو پلٹنے کی اجازت دیتا ہے۔

Axis6: اختتامی فکسچر حصے کی گردش کی تقریب کے لیے استعمال کیا جاتا ہے، جو مصنوعات کو زیادہ درست طریقے سے پوزیشن میں رکھ سکتا ہے۔

درخواست کے مختلف منظرناموں کے مطابق، کلائی کے حصے میں ساختی ڈیزائن کے مختلف طریقے بھی ہوتے ہیں۔ B (مڑنا) ایک مڑے ہوئے ڈھانچے کی نمائندگی کرتا ہے، اور R (گھومنا) گھومنے والی ساخت کی نمائندگی کرتا ہے۔