غیر ساختہ کی دو اہم قسمیں ہیں: ساختی غیر یقینی اور غیر ساختہ غیر ساختہ، اور غیر ساختہ غیر یقینی صورتحال بنیادی طور پر غیر کنٹرول شدہ عوامل جیسے پیمائش کا شور، بیرونی مداخلت، نمونے لینے میں تاخیر اور حساب میں راؤنڈنگ کی غلطی کی وجہ سے ہوتی ہے۔ ساختی غیر یقینی صورتحال خود ماڈلنگ ماڈل سے متعلق ہے اور اسے اس میں تقسیم کیا جا سکتا ہے:
(1) پیرامیٹر کی غیر یقینی صورتحال، جیسے لوڈ ماس، کنیکٹنگ راڈ ماس، لمبائی اور کنیکٹنگ راڈ سینٹروڈ اور دیگر پیرامیٹرز نامعلوم یا جزوی طور پر معلوم ہیں۔
(2) بغیر ماڈلڈ ڈائنامکس: ہائی فریکوئینسی بغیر ماڈلڈ ڈائنامکس، جیسے ایکچیویٹر ڈائنامکس یا سٹرکچرل وائبریشن وغیرہ، اور کم فریکوئنسی بغیر ماڈلڈ ڈائنامکس، جیسے ڈائنامک/سٹیٹک رگڑ وغیرہ۔
ماڈل کی غیر یقینی صورتحال روبوٹک بازو کی رفتار سے باخبر رہنے کے عمل کو متاثر کرتی ہے، اور کچھ کنٹرول الگورتھم کچھ غیر یقینی صورتحال سے محدود ہوتے ہیں۔ روبوٹک آرم کنٹرول سسٹم پر لاگو کیے جانے والے ڈیزائن کے طریقوں میں بنیادی طور پر پی آئی ڈی کنٹرول، اڈاپٹیو کنٹرول اور مضبوط کنٹرول وغیرہ شامل ہیں، لیکن ان کی اپنی خامیوں کی وجہ سے انہیں نیورل نیٹ ورکس، فزی کنٹرول اور دیگر الگورتھم کے ساتھ ملایا جاتا ہے، اور کچھ نئے کنٹرول کے طریقے ہیں۔ بھی ابھرتے ہیں، اور بہت سے الگورتھم ایک دوسرے کے ساتھ مل جاتے ہیں۔
